最近自己决定动手写一个视觉slam程序，
写代码不仅仅加深对slam实现原理的理解，同时提升使用cmake、kdevelop等工具的
熟练度，这些是编译大型项目的基础；
一个成熟完整的程序展现的是bin lib include src等文件夹，但是不可能将整个构造过程统统展现出来，对于小白来说，很难理解整个项目的搭建过程是怎样的，自己写代码，搭建项目的的时候可能仍是一头雾水，因此可以借写代码熟悉整个编译过程；
以后做改进，或者希望做框架的拓展时，也会更加得心应手；
话不多说，这一篇即是自己搭建slam程序遇到的第一个暗坑所做的总结；
做slam的第一步是从IO图片或者视频开始，我们很自然的要用到OpenCV，但是如果想要在opencv中使用sift算子，我们需要安装extra_modules（Opencv_contrib）组件，
因为sift和surf是需要专利付费的算法，专利权隶属于哥伦比亚大学，因此opencv3将一些不稳定的或需要专利付费的算法整理出了一个模块，所以如果工业界的同学们需要用这两个算法的时候（居然不用ORB？），要谨慎呀。
安装Opencv和Opencv_contrib的时候要注意版本匹配，下面给出网址大家可以从里面挑选对应的版本：
温馨提示：点击opencv（or opencv_contrib）
点击release，选择你想要的版本:
选择需要的版本和文件（ubuntu下选择源码安装）。
OpenCV contrib组件的下载同样，二者版本要匹配!
切记不要直接在opencv界面上选择Clone and download，版本会是最新版本，和opencv_contrib不匹配；
卸载OpenCV
接下来我们进去ubuntu；首先我们需要先卸载安装的opencv版本（也可以选择不卸载，这里提供给大家卸载的方法，毕竟我还不清楚如何在ubuntu下实现opencv多版本共存）：
1.完全卸载opencv2
1.1.From repository，从软件仓库中安装的opencv2
sudo apt-get purge libopencv*
1.2.From source，使用cmake自行编译安装的opencv你
首进入原先编译opencv2的build目录，在该目录下打开终端;再执行以下代码。
sudo make uninstall
cd ..
sudo rm -r build
sudo rm -r /usr/local/include/opencv2 /usr/local/include/opencv /usr/include/opencv /usr/include/opencv2 /usr/local/share/opencv /usr/local/share/OpenCV /usr/share/opencv /usr/share/OpenCV /usr/local/bin/opencv* /usr/local/lib/libopencv*
这一步可能有error，忽略之。最后执行如下操作：
sudo apt-get -purge remove opencv-doc opencv-data python-opencv
对一些error可以无视，实现上述步骤，可进入/usr/local/include/下查看是否还是有opencv文档，如果没有，说明已经卸载成功；
安装OpenCV依赖项：
接下来我们安装opencv的依赖项；在ubuntu下的好处就是对于任何操作几行指令就可以完成，非常方便：
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
sudo apt-get update
至此，依赖项安装完毕;
安装OpenCV以及Opencv_contribe组件
下面我们开始安装opencv以及opencv_contrib组件：
首先将二者解压，如果选择的是zip文档解压代码为
unzip opencv-3.4.1.zip
unzip opencv_contrib-3.4.1.zip
解压后将opencv_contrib-3.4.1移动道opencv-3.4.1文档目录下；
进入opencv-3.4.1文档，采用外部编译的方式,输入下列代码：
mkdir build;
cd build;
关键是cmake的代码，因为各位ubuntu的系统配置不尽相同，因此可以使用下列比较通用的代码：
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/ \
-DINSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON \
-DINSTALL_C_EXAMPLES=ON \
-DPYTHON_EXCUTABLE=/usr/bin/python \
-DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/home/lxy/opencv/opencv-3.4.1/opencv_contrib-3.4.1/modules \
-DWITH_CUDA=OFF \
-DWITH_CUFFT=OFF \
-DWITH_CUBLAS=OFF \
-DWITH_TBB=ON \
-DWITH_V4L=ON \
-DWITH_QT=ON \
-DWITH_GTK=ON \
-DWITH_OPENGL=ON \
-DBUILD_EXAMPLES=ON ..
标红行意味着是各位需要根据自己的opencv解压后的文件目录以及opencv_contrib文件目录（你已经把它移动道opencv目录下了）做更改；
注意最后两个点不能省略（懂的自然懂，不懂的记得google呦），如果某些文档没有安装，可自己选择on 或者off选项，此处也有人采用cmake-gui来设置，但是实现懒的学，就先采用这种方式吧。
正常的话，即可进入编译，此时输入
make –j8
-j8的意思是8核同时编译，也意味着8个进程同时编译（给非IT的我一点见识-、-）
这个时候就会遇到各种各样的问题了：
除了下面这个blog
http://www.cnblogs.com/klchang/p/7510526.html
可能遇到这种问题
问题1
这个时候很简单，将contrib/modules/中的相关hpp文件移动到/usr/local/include下即可（花了我1-2个小时才明白这个道理），如果没有opencv2 建立对应的文件夹，记得在/usr/local/include目录下所有的操作都需要加sudo 权限
如建立opencv2文件夹:
sudo mkdir opencv2
如上述问题可采用
sudo cp –r <source-directory> <goal-directory>
相信这样的操作大家一定可以摸索成功
问题2
linemod问题，下面github上的一个哥们即把这个问题提出来，放在了网上，记得不需要加cv：：只需要把#include <opencv2/rgbd/linemod.hpp>加到报错的hpp中即可，如果出现如问题1的 no such file or directory，采取问题1的解决方式即可。所以说，认真分析bug信息，坚持google，我们会不断进步的（小N：师兄加油！！！ ）
https://github.com/opencv/opencv/issues/10844
问题3
如果出现关于build opencv_contribute fatal error boostdesc_bgm.i and vgg;
这个问题遇到的时候极为难受，因为根本毫无头绪，然而总是由大神给出答案，可参考opencv网站上的questions
我这里直接也给出解决方式：
图片中标蓝的网址为：
https://github.com/opencv/opencv_3rdparty/branches/stale
转自：https://www.cnblogs.com/needybeerlxy/p/8979238.html